一種基于非線性PID的多車列隊縱向跟隨控制方法及裝置

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202110339671.0 申請日 -
公開（公告）號 CN113110022A 公開（公告）日 2021-07-13
申請公布號 CN113110022A 申請公布日 2021-07-13
分類號 G05B11/42（2006.01）I 分類 控制；調(diào)節(jié);
發(fā)明人 褚端峰;劉鴻祥;鄭麗萍;彭峰;周波;吳昊 申請（專利權(quán)）人 武漢客車制造股份有限公司
代理機構(gòu) 武漢河山金堂專利事務所（普通合伙） 代理人 胡清堂
地址 430070湖北省武漢市洪山區(qū)珞獅路122號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種基于非線性PID的多車列隊縱向跟隨控制方法，包括如下步驟：S1、根據(jù)前車—領航車跟蹤通信拓撲結(jié)構(gòu)，獲取前車及領航車的位置、速度以及加速度信息；S2、采取固定間距跟隨策略，利用車隊縱向上層控制器，獲得期望速度和加速度并進行穩(wěn)定性分析；S3、基于車輛縱向逆動力學模型和車隊縱向下層控制器，并將車輛速度作為反饋量，根據(jù)期望加速度和期望速度求解油門開度或制動壓力，實現(xiàn)車隊縱向跟隨控制。本發(fā)明還提供了一種基于非線性PID的多車列隊縱向跟隨控制裝置，包括如下部分：參數(shù)獲取模塊；穩(wěn)定性分析模塊；車隊縱向控制模塊。本發(fā)明可以滿足協(xié)作式車隊在不同工況下的行駛需求，可以廣泛應用于協(xié)同控制技術(shù)。